【CN202210572595.2】無末端力傳感器的液壓機(jī)械臂接觸作業(yè)自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)

【CN202210572595.2】無末端力傳感器的液壓機(jī)械臂接觸作業(yè)自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng) 標(biāo)題：無末端力傳感器的液壓機(jī)械臂接觸作業(yè)自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng) 申請?zhí)枺篊N202210572595.2 申請人：華東交通大學(xué) 申請日：2022-5-25 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明公開了無末端力傳感器的液壓機(jī)械臂接觸作業(yè)自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括兩個(gè)環(huán)路：內(nèi)環(huán)采用基于模型的控制器(MBC)，補(bǔ)償液壓機(jī)械臂非線性動力學(xué)特性，實(shí)現(xiàn)末端精確的位置跟蹤；外環(huán)包括一個(gè)基于位置的阻抗控制器，以及在此基礎(chǔ)上增加的基于模型參考自適應(yīng)控制的力誤差補(bǔ)償器，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)未知環(huán)境變化的主動柔順與高精度力跟蹤控制。