【CN202110701982.7】一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的被動(dòng)隨動(dòng)液壓機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

【CN202110701982.7】一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的被動(dòng)隨動(dòng)液壓機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 標(biāo)題：一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的被動(dòng)隨動(dòng)液壓機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 申請(qǐng)?zhí)枺篊N202110701982.7 申請(qǐng)人：武漢科技大學(xué) 申請(qǐng)日：2021-6-24 專利類型：發(fā)明申請(qǐng) 本發(fā)明公開了一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的被動(dòng)隨動(dòng)液壓機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，包括閥芯、閥套、閥體、液壓缸、液壓馬達(dá)和變剛度機(jī)構(gòu)，閥芯、閥套和閥體依次同軸的安裝在液壓缸內(nèi)，閥芯和閥體的輸出軸從液壓缸右端伸出穿過液壓馬達(dá)后與柔性輸出機(jī)構(gòu)相連，閥芯、閥套、閥體、液壓缸、液壓馬達(dá)及高、低壓油路組成液壓轉(zhuǎn)角自伺服機(jī)構(gòu)；變剛度機(jī)構(gòu)包括分離盤、掃臂盤和負(fù)載盤，掃臂盤安裝在閥芯上，分離盤安裝在閥體輸出軸上，掃臂盤和分離盤之間通過一級(jí)柔性機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力傳遞，負(fù)載盤與掃臂盤之間通過二級(jí)柔性機(jī)構(gòu)傳遞動(dòng)力；本發(fā)明在關(guān)節(jié)遇到意外碰撞時(shí)能快速切換到低剛度模式，保障外界和整個(gè)機(jī)構(gòu)的安全性，碰撞結(jié)束后關(guān)節(jié)可自行恢復(fù)高剛度模式，繼續(xù)正常運(yùn)行。