【CN201910029490.0】一種基于雙十字軸配合的液壓機械臂雙自由度關節(jié)

【CN201910029490.0】一種基于雙十字軸配合的液壓機械臂雙自由度關節(jié) 標題：一種基于雙十字軸配合的液壓機械臂雙自由度關節(jié) 申請?zhí)枺篊N201910029490.0 申請人：浙江大學 申請日：2019-1-13 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明公開了一種基于雙十字軸配合的液壓機械臂雙自由度關節(jié)，包括右油缸組件、左油缸組件、機械臂前端組件和臂體；機械臂前端組件包括右端連接十字軸、左端連接十字軸和支架法蘭；右端連接十字軸的水平回轉(zhuǎn)中心線與右活塞桿的末端形成轉(zhuǎn)動副，豎直回轉(zhuǎn)中心線與支架法蘭的右側豎直回轉(zhuǎn)中心線形成轉(zhuǎn)動副；左端連接十字軸的第一水平回轉(zhuǎn)中心線與左活塞桿通過轉(zhuǎn)動副相連，第二水平回轉(zhuǎn)中心線與臂體形成轉(zhuǎn)動副，豎直回轉(zhuǎn)中心線與支架法蘭的左側豎直回轉(zhuǎn)中心線形成轉(zhuǎn)動副；本發(fā)明能夠通過液壓驅(qū)動機械臂前端同時實現(xiàn)繞兩軸的雙自由度旋轉(zhuǎn)，并在十字軸內(nèi)繼承油路，能在重載的工作條件下實現(xiàn)靈活的動作，具有集成化、力重比大、動作靈活和穩(wěn)定的優(yōu)點。