【CN201910029489.8】一種采用十字節(jié)連接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié)

【CN201910029489.8】一種采用十字節(jié)連接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié) 標(biāo)題：一種采用十字節(jié)連接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié) 申請(qǐng)?zhí)枺篊N201910029489.8 申請(qǐng)人：浙江大學(xué) 申請(qǐng)日：2019-1-13 專(zhuān)利類(lèi)型：發(fā)明申請(qǐng) 本發(fā)明公開(kāi)了一種采用十字節(jié)連接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié)，包括右油缸組件、左油缸組件、框式十字軸、支撐架和臂體；十字軸具有一豎直回轉(zhuǎn)中心線和兩個(gè)水平回轉(zhuǎn)中心線，一個(gè)水平回轉(zhuǎn)中心線與左油缸組件的左活塞桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，另一個(gè)水平回轉(zhuǎn)中心線與臂體形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，豎直回轉(zhuǎn)中心線與支撐架形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；右油缸組件的右活塞桿通過(guò)頭鉸十字節(jié)組件安裝在支撐架上；左油缸組件的左油缸與臂體通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，右油缸組件的右油缸通過(guò)十字節(jié)安裝在臂體上；本發(fā)明采用十字軸結(jié)構(gòu)，通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂前端同時(shí)實(shí)現(xiàn)繞兩軸的雙自由度旋轉(zhuǎn)，能在重載的工作條件下實(shí)現(xiàn)靈活的動(dòng)作，具有力重比大、動(dòng)作靈活和穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。