【CN201711490902.8】一種清洗液壓機(jī)械臂的力控制方法

【CN201711490902.8】一種清洗液壓機(jī)械臂的力控制方法 標(biāo)題：一種清洗液壓機(jī)械臂的力控制方法 申請(qǐng)?zhí)枺篊N201711490902.8 申請(qǐng)人：蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司 申請(qǐng)日：2017-12-30 專利類型：發(fā)明申請(qǐng) 本發(fā)明公開了一種清洗液壓機(jī)械臂的力控制方法，基于清洗飛機(jī)的機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和末端力反饋控制，在機(jī)械臂清洗過程中，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程連續(xù)，位置規(guī)劃在誤差范圍內(nèi)，力控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)修正末端位置，保持整個(gè)清洗過程壓力恒定，清洗效果良好。